L'abri sous roche de Madjedbebe, situé à la limite nord-ouest du parc, a révélé des outils en pierre datés d'environ 65 000 ans — la preuve la plus ancienne et la plus sûre d'une occupation humaine sur le continent australien. Cet abri se trouve à l'intérieur des 19 804 kilomètres carrés que traverse un circuit camping 4x4 de 3 jours à Kakadu. Kakadu est plus vaste que le Pays de Galles. Ce n'est pas une étendue sauvage vide de population, mais un territoire travaillé, brûlé et nommé. Les familles Bininj et Mungguy détiennent toujours ces terres. Le parc a été proclamé par étapes à partir de 1979, et la majeure partie est constituée de terres aborigènes louées au Commonwealth et gérées conjointement avec Parks Australia depuis des bureaux situés sur la Kakadu Highway à Jabiru. L'UNESCO a inscrit la propriété pour ses valeurs naturelles en 1981, puis pour ses valeurs culturelles peu après, plaçant Kakadu parmi le petit nombre de sites du patrimoine mondial reconnus pour ces deux aspects. Les circuits camping 4x4 de 3 jours à Kakadu et d'autres expéditions de camping au départ de Darwin fonctionnent sous des permis délivrés dans le cadre de cet accord. Les 25 AUD de frais de conservation payés par chaque adulte soutiennent les patrouilles de rangers, l'entretien des sentiers et la protection des abris ornés de peintures. L'épine dorsale du parc est l'escarpement d'Arnhem Land, un mur de grès de quelque 500 kilomètres de long et atteignant jusqu'à 300 mètres de haut, déposé sous forme de sable de plage il y a plus d'un milliard d'années. L'eau y chute. Les chutes Jim Jim tombent d'environ 200 mètres dans une piscine naturelle accessible uniquement par une piste de sable difficile ; Twin Falls, Maguk et Gunlom ont creusé leurs propres gorges. En contrebas, la rivière South Alligator s'étend sur des plaines inondables qui accueillent des dizaines de milliers d'oies-pies. Le corridor du circuit camping 4x4 de 3 jours à Kakadu, s'étendant entre l'escarpement et le billabong, abrite près de 280 espèces d'oiseaux — environ un tiers du total de l'Australie — ainsi que des crocodiles marins dans presque tous les cours d'eau. L'art rupestre donne au parc sa deuxième dimension de profondeur. À Ubirr, un barramundi de style « rayons X » et un thylacine, éteint sur le continent depuis environ trois mille ans, partagent la pierre avec des figures du Serpent Arc-en-ciel. À Burrungkuy, longtemps écrit Nourlangie, la galerie d'Anbangbang abrite Namarrgon, l'Homme Éclair, repeint en 1964 par l'artiste Nayombolmi. Certains panneaux superposent jusqu'à quarante images. Les estimations placent le nombre de sites d'art rupestre à travers Kakadu à près de 5 000, dont moins d'une douzaine sont ouverts au public ; le reste demeure sous la garde des familles dont les ancêtres les ont peints. Chaque circuit camping 4x4 de 3 jours à Kakadu suit donc une fine ligne publique à travers une carte beaucoup plus ancienne et largement privée.